Em Maio de 1976 os Bombeiros Voluntários de Mafra, com o intuito de angariarem fundos para a aquisição de uma ambulância, apelaram às freguesias do concelho, no sentido de os ajudarem na realização de uma festa dos Santos Populares, com o contributo de marchas que apresentassem costumes e tradições da freguesia representada.

Assim, organizou-se um grupo sob a orientação do Sr. Higino António Pereira, com a presença de um acordeonista.

Um dos componentes do grupo fez a letra da marcha. Os trajes escolhidos foram os característicos deste género de movimento cultural. Como adorno, escolheu-se um cesto com pão, para as raparigas, e uma foice, para os rapazes, baseando-se esta escolha nos imensos campos de trigo, moinhos e azenhas que abundam nesta região.

Os arcos foram enfeitados com murta, planta usada ainda hoje nos nossos arraiais populares.

Além da marcha escolhida, foram ensaiados alguns números de folclore da região.

Este grupo constituído por 54 elementos, deslocou-se então, na noite de Santo António de 1976, à sede de concelho onde actuou com agrado, tendo-se classificado em décimo lugar.

Estava assim lançada a primeira pedra para a criação de rancho folclórico.

Em 20 de Junho desse mesmo ano, reuniram-se os participantes na marcha e, por unanimidade, decidiram criar o Rancho Folclórico.

Os seus fundadores foram: Anselmo Branco Carreira, Higino António Pereira e Noel Machado Fernandes Ventura.

No dia 1 de Outubro, assistiu-se ao baptismo do Rancho Folclórico de São Miguel do Milharado, durante os festejos em honra de São Miguel, tendo o Rancho adoptado o seu nome, em homenagem ao padroeiro da sua igreja matriz.

O acto foi apadrinhado pela conhecida e conterrânea Beatriz Costa e pelo ceramista José Franco, do Sobreiro.

Para testemunhar o baptismo, foram convidados o Rancho Folclórico As Cantarinhas de Barro do Sobreiro (Mafra), o Rancho Folclórico de Alenquer e o Rancho Folclórico Os Hortelões da Ervideira (Mafra).

O pároco da Freguesia, Reverendo Padre Américo Freitas, depois da cerimónia do baptismo, proferiu algumas palavras alusivas ao acto, e de incitação aos componentes do Rancho, no sentido de ser este um valor a continuar.

De então para cá, e tendo como principal objectivo representar o mais fielmente possível o quotidiano dos nossos antepassados, seus usos e costumes, levámos a efeito exaustivas recolhas junto daqueles que ainda viveram esse quotidiano ou que herdaram de seus avós os testemunhos que consigo mantiveram até aos dias de hoje.

O nosso trabalho, embora dificultoso, tem vindo a possibilitar a recuperação das danças e dos cantares, do vestir e da maneira de ser, dos usos e dos costumes do povo da Freguesia e da região, valores que apenas sobreviviam nas memórias cansadas dos mais idosos. Estes valores que são parte integrante do património cultural da nossa região e todos os anos são apresentados em festivais organizados pelo nosso Rancho, e nas imensas deslocações aos vários recantos do nosso país.

O Rancho Folclórico de S. Miguel do Milharado está inscrito na Federação do Folclore Português desde 1977. Em 4 de Janeiro de 1985, foi feita a Escritura de Constituição, no Cartório Notarial de Mafra, e a mesma publicada no Diário da República III Série nº 240 de 18 de Outubro de 1985.